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簡要描述：iTS-5是一款高性價比垂直陀螺儀，使用車規(guī)級IMU,可以提供高動態(tài)性能的水平姿態(tài)信息。
iTS-5的功能框圖如圖1所示。iTS-5包括三軸陀螺儀、三軸加速度計和一個高性能MCU，支持高達400MHz的運行頻率，支持雙精度浮點運算。陀螺儀和加速度計傳感器經過精密轉臺做了標定補償，標定出標度因數(shù)、安裝誤差(交叉軸)、零偏等。在MCU上運行的信號處理/標定模塊做了上述補償。算法補償以100Hz的頻率運行騰盛科技優(yōu)化過的捷聯(lián)算法，計算出精確的圓錐、劃槳誤差補償后的旋轉向量增量、速度增量，可以精確跟蹤運動信息。騰盛科技獨特的傳感器融合算法融合各種傳感器輸入，估計出載體的姿態(tài),以100Hz的輸出速率。iTS-5支持RS232、RS422/485、TTL串口傳輸。
圖1、iTS-5功能框圖
iTS-5的算法參數(shù)調試過程使用TSiNS-1光纖陀螺組合導航系統(tǒng)作為姿態(tài)基準進行各種路況的跑車試驗，精確調校產品動態(tài)性能。
表 2: 姿態(tài)性能指標
姿態(tài) | 工況 | iTS-503 | iTS-502 |
俯仰角/橫滾角 | 靜態(tài) | N/A | 2 |
動態(tài) | N/A | 3.5 | |
航向角 | 動態(tài) | N/A | 相對航向 |
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